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작성자 월척
작성일 2009-12-10
분 류 기타부품
   
IP: 210.xxx.20
초보분들을 위한 서보와 스와시 설명
서보라는게 무엇인지 대략 감은 다 잡고 오시는거죠? ^^
 
서보는 작은 로봇등에서도 많이 사용되고 있는데요.. 회전력을 직선운동으로 바꿔주는 장치랍니다.
 
4채널헬기는 2개의 서보가 사용되고 6채널 헬기에는 총 4개의 서보가 사용되며 엔진기에는
 
총 5개~6개의 서보가 사용됩니다. 헬기는 이런 서보들에 의해 움직임을 제어하게 되므로 서보의 선택과
 
설치등은 중요하다고 볼 수 있습니다. 그리고 서보의 특성에 대해 대략 알고 넘어가야 하는데요.
 
서보의 특성상 회전력을 직선으로 바꿔주는 장치이므로 서보혼의 구멍 위치에 따라 이 직선운동의 성향은 다
 
틀려지게 됩니다. 원점에서 가장 멀수록 직선운동의 속도는 빨라지고 직선운동량은 많아지며 힘은 약합니다.
 
반면 가까울수록 직선운동의 속도는 느리며 직선운동량은 작아지고 힘은 약합니다.
 
그리고 중요한것이 회전운동이기 때문에 중립을 잘 잡아야 양쪽 직선 운동의 거리가 똑같아 집니다. 보통 이를
 
위상이라는 표현을 하며 중립이 제대로 되어 있지 않으면 위상이 틀려져서 서보혼의 각도는 정확히 왼쪽 30도 오른쪽
 
30도씩 움직이더라도 양쪽 직선 거리는 틀려지게 됩니다. 이는 메인로터부분의 전체적인 세팅시도 항상 중립과
 
모든것이 평행하게 세팅해야 하는 이유입니다. 아래 그림을 보면서 천천히 생각해보세요 ^^
                     

                   
 
이것을 잘 숙지하고 계셔야 합니다.
 
 
첫번째로 러더서보 테일의 피치각을 바꿔주는 서보입니다. 전에 설명한것처럼 테일에 사용되는 러더 서보는
 
더욱이 더 중요하게 생각되는데요. 자이로가 헬기의 좌우 움직임을 인식해서 바로 테일의 피치각을 변하게 해야 하므로
 
그 반응속도가 중요합니다. 보통 서보의 스펙에 보면 60도 만큼 움직이는데 몇초가 걸리는지 속도를 표시해 놓습니다.
 
러더서보의 대표주자인 9254인 경우 이 속도가 0.06초/60도 입니다. 그리고 토크는 말그대로 힘인데요. 이는 아마도
 
혼의 제일 안쪽구멍? 에서 측정한 값이라고 생각됩니다. 이 토크 역시 서보혼의 구멍 위치에 따라 힘이 틀려지겠죠?
 

서보의 토크 사양은 힘과 변위(거리)의 곱으로 표시하는데 예로 9Kg.cm 와 같이 스펙에 표시되어 있습니다.


암튼 러더서보는 속도가 빠른놈이 좋구요. 그리고 자이로와의 궁합이 잘맞는놈이 좋습니다. 속도가 아무리 빨라도
 
자이로의 명령을 개무시하면 제대로 테일을 제어하지 못하니까요.. ^^ 그리고 속도가 좀 느린 서보라면 서보혼의 구멍을
 
좀더 멀게 하여 직선 운동의 속도를 좀더 높여주면 테일이 퐉퐉 하면서 서게 됩니다. 이 때 역시 자이로 감도는
 
좀 줄여줘야 되겠죠. ^^...
 
 
 
두번째로 스와시 서보입니다. 
 
그런데 당췌 스와시가 무엇인가요? 흑흑... 초보시절 스와시,,, 스와시,.. 하는데 그게 뭔지 잘 몰랐습니다.
 
하지만 사진을 보시면 아 ~~ 하실 겁니다. 스와시란 회전하는 메인로터와 플라이바에 서보의 움직을 전달해주는?
 
장치라고 보시면 되겠네요.. 따라서 헬기의 기동에 있어서 엄청 중요한 장치라고 볼 수 있겠습니다.
                                                   

 
 
예전에는 1서보 방식이라고 해서 헬기의 기본 동작인 엘리베이터, 에일러론, 피치 등의 움직임을
 
각각의 서보가 하나씩 담당 했었는데요. 요즘은 위 사진처럼 CCPM방식이라고 해서 3개의 서보가 동시에 움직여서
 
각각의 움직임을 담당합니다. 여기서 엘리베이터는 앞뒤로 기울어지는 동작이고 에일러론은 좌우로 기울어지는 동작이며
 
피치는 메인로터의 각도를 변하게 하여 헬기가 위아래로 움직이도록 해주는것입니다.
                                                  
예전 방식인 1서보 스와시방식인 경우에는 하나의 서보가 하나의 동작을 담당하므로 힘이 좋아야 했습니다. 하지만 요즘
 
추세인 CCPM방식의 3서보 스와시는 3개의 서보가 힘을 합쳐 스와시의 움직임을 담당하므로 궂이 고토크의 서보를 구입하지
 
않아도 됩니다. 다만 헬기의 기동을 담당하는 서보이기 때문에 움직임이 정확해야 하고 서보혼의 위치를 각종 부하에서도
 
유지해주는 중립성이 좋은 서보가 좋습니다. 그리고 CCPM방식의 스와시는 똑같은 제품을 사용해야 하는데요. 3개의 서보가
 
똑같은 타각과 속도와 힘으로 움직여줘야 하기 때문입니다.
 
그래서 450급에 요즘 많이 사용하시는 제품은 하이텍65MG와 이노랩202MG 입니다. 이놈들은 중립성도 좋고 기어가
 
메탈이라서 추락시 기어파손이 거의 없습니다. 선수분들의 말을 빌리면 JR385서보가 가장 좋다고 하는데요.
 
메탈기어가 옵션이고 가격이 만만치가 않답니다 흑흑...
 
이러한 스와시의 움직임으로 인해 어떻게 해서 헬기의 앞뒤 좌우 상승하강 기동을 하게 하는지는 좀더 살펴봐야
 
하겠습니다만 스와시는 보통 이런 구조로 되어 있구나 하고 알고 계시면 6채널 공부하시는데 큰 도움이 되실 겁니다
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